、装束都有规定。整个仪仗队规模浩大，以皇帝坐的玉辂为中心，前后对称地配备12个仪仗队，车驾齐整、阵仗鲜亮、旌旗飘扬、鼓乐齐鸣，多而不乱，庞而不杂，鲜明地体现了皇权的神圣不可冒犯和极致尊崇的地位。
整个仪仗队的组成除了皇帝车辇之外，还有文武官员、各色随从、禁军护卫、乐队等，动物则有象、牛、马等。据统计，这幅图共绘人物5481个， 辂、辇、舆等车辆共计35种58乘，马2873匹、牛36头、象6只，旌、旗、旃（zhān，古代的一种赤色曲柄旗）、纛（dào，古时军队或仪仗队的大旗）90杆，乐器1701件，兵仗1548件，甲士494骑，各色依仗497种。从中可以想见当时帝王出行时气势恢宏的场面。
宋太宗曾命人绘制了3幅《卤簿图》，藏于秘阁。为便于官吏将士演练，宋仁宗时，宋绶重新制定大驾卤簿，本图即是在宋绶《图记》基础上完成的。是研究宋代舆服、仪仗、兵器、乐器等制度的形象资料。南宋灭亡之后，此图流藏于元朝大都，元朝皇帝的祭祀大典礼仪就是参酌此图而行。
宋仁宗天圣武年（1027）十一月癸丑，到了三年一次的南郊祀天的日子，仁宗皇帝乘坐玉辂，亲率规模庞大的祭祀队伍浩浩荡荡地向南郊进发，只见仪仗队伍中车架齐整、旌旗飘扬、鼓乐齐鸣，皇帝心里十分舒畅。由于历代卤簿制度各不相同，且花样繁多又十分复杂，于是仁宗不时向身边陪乘的翰林学士宋绶询问各色仪仗的典故，宋绶是这次南郊的礼仪使，所以对答如流，且一一辩明各色器物的用途，皇帝听后不住点头，命宋绶日后编撰一部《卤簿图记》呈上以备查阅。于是宋绶编定了《卤簿图记》十卷，这也成为了以后皇帝出行排列卤簿的典章规范。
《宋史·仪卫志》记载，由开封令、开封牧、太常卿、司徒、御史大夫、兵部尚书居前，称之为“六引”。不过画卷中仅有司徒、御史大夫、兵部尚书“三引”。在六引的后面是金吾纛槊。金吾大将军二人，分左右，各有二人执槊骑从，自龙旗以前检校；大旗之后是负责清场巡视的“清游队”，其成员持弓弩和槊。紧随其后的是执朱雀旗、持槊和弓弩的朱雀队。一人执朱雀旗，引、夹皆二人，金吾卫折冲都尉一人主之，领四十人，二十人持槊，